マルチスレッドの調整

S2Robotクラスの中にS2RobotThreadのインナークラスがあって、それがスレッドという感じで動いていたのだけど、こういう構成だとトランザクション周りがどうもおかしいので、そこら辺を見直して、インナークラスをやめることにしてみた。簡単に直せるだろうと思ったら、結構キツカッタ…。マルチスレッドの共有キューみたいなのは結構ややこしいな(こっちを止めたら、あっちを動かしてみたいな…)。そんな感じで、そこいらを自分で作らず、何かのライブラリを使った方が楽だったかも。